基于踝力矩最小化的下肢外骨骼轨迹生成的上肢载荷削减
机器人学
2020-11-10 v1
摘要
近年来,为截瘫患者提供日常活动移动能力的下肢外骨骼引起了广泛关注。然而,使用者需要通过一对拐杖施加过大的力以维持行走平衡。本文提出一种用于外骨骼在平地和楼梯上运动的新型步态轨迹生成算法,旨在不增加系统自由度(DoF)的情况下最小化使用者施加的力。首先,系统被动态建模为五连杆机构以进行力矩计算。然后,采用优化方法生成最小化踝力矩的轨迹,该力矩与支撑力相关。最后,通过测量拐杖上施加的地面反作用力(GRF)进行实验,比较不同的步态生成算法。
引用
@article{arxiv.2011.04237,
title = {Upper Extremity Load Reduction for Lower LimbExoskeleton Trajectory Generation Using AnkleTorque Minimization},
author = {Yik Ben Wong and Yawen Chen and Kam Fai Elvis Tsang and Winnie Suk Wai Leung and Ling Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.04237},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 7 figures, ICARCV