轻量化低复杂度软双侧踝关节外骨骼的设计与生物力学评估
机器人学
2026-02-24 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
许多人在行走时都能从受益于外骨骼辅助，无论是医疗目的还是非医疗目的。但外骨骼会增加质量和结构，这反过来需要进行补偿。在本工作中，我们提出一种轻量化、低复杂度的软双侧踝关节外骨骼，用于plantarflexion辅助，采用可安装在任何鞋子上方的鞋附着设计。实验测试显示，在零扭矩模式下佩戴外骨骼与不佩戴外骨骼相比，下肢运动学和动力学没有显著差异，表明该装置不干扰健康步幅，并证明其作为顺从且舒适的装置，具有提供有效辅助的潜力。因此，开发了控制系统，正在进行额外测试。
引用
@article{arxiv.2602.18569,
title = {Design and Biomechanical Evaluation of a Lightweight Low-Complexity Soft Bilateral Ankle Exoskeleton},
author = {Josée Mallah and Zakii Javed and Zafer Azak and Thomas Stone and Luigi G. Occhipinti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.18569},
year = {2026}
}