携外骨骼迈步前行：IHMC 团队在 2016 年 Cybathlon 中的设计与方法
机器人学
2017-12-27 v2
摘要
外骨骼是一项使行动受限者能够重新行走的、前景广阔的技术。然而，正如 2016 年 Cybathlon 所展示的那样，在外骨骼具备融入日常生活所需的能力之前，该领域仍有相当长的路要走。大多数外骨骼仅驱动髋关节和膝关节屈曲，而人类与机器认知研究所（IHMC）团队推出了一款新型外骨骼 Mina v2，其包含动力踝关节背屈/跖屈。作为我们参加 2016 年 Cybathlon 动力外骨骼竞赛的参赛作品，Mina v2 的性能使我们得以探索其动力踝关节相较于其他动力外骨骼对截瘫飞行员的有效性。我们设计的步态融合了动力踝关节跖屈以帮助改善移动能力，这使得我们的飞行员能够快速完成给定的 Cybathlon 任务，包括那些需要上升动作的任务，并可靠地达到平均 1.04 公里/小时（0.29 米/秒）的保守步行速度。这使我们的团队在 2016 年 Cybathlon 动力外骨骼竞赛中获得了总成绩第二名。
引用
@article{arxiv.1702.08656,
title = {Stepping Forward with Exoskeletons: Team IHMC's Design and Approach in the 2016 Cybathlon},
author = {Robert Griffin and Tyson Cobb and Travis Craig and Mark Daniel and Nick van Dijk and Jeremy Gines and Koen Kramer and Shriya Shah and Olger Siebinga and Jesper Smith and Peter Neuhaus},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.08656},
year = {2017}
}