Exo-muscle:一种用于膝关节的半刚性辅助装置
机器人学
2025-03-17 v1
摘要
在这项工作中,我们介绍了 Exo-Muscle 的原理、设计和机电一体化,这是一种用于膝关节的新型辅助装置。与基于刚性外骨骼结构或软腱驱动方法的现有系统不同,该装置利用了一种新的半刚性原理,探索了刚性系统和软性系统的优势。在膝关节周围使用新型半刚性链机构消除了装置与膝关节旋转中心之间的错位,同时为肌腱形成了明确的路径。与全软系统相比,这带来了更具确定性的载荷补偿功能。该装置可为膝关节提供高达 38Nm 的辅助力矩。在实验部分,通过一系列实验成功验证了该装置,展示了其在膝关节中提供目标辅助功能的能力。
引用
@article{arxiv.2503.11474,
title = {Exo-muscle: A semi-rigid assistive device for the knee},
author = {Yifang Zhang and Arash Ajoudani and Nikos G Tsagarakis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.11474},
year = {2025}
}