下肢外骨骼机构的多准则优化
机器人学
2023-10-13 v1
摘要
典型的腿部外骨骼采用开环运动学链，电机直接置于可动关节上；尽管该设计提供了灵活性，但由于自由度数量多，导致成本增加且控制复杂性提高。如现有文献所强调，在主动关节中使用重型伺服电机以处理扭矩，导致了复杂且笨重的设计。在本研究中，我们引入了一种新颖的综合方法，并给出了用于综合下肢外骨骼的解析解。此外，我们依据六项设计准则引入了多准则优化。因此，我们提供了若干仅由六连杆组成、十分契合人体解剖结构、具有优越轨迹精度、高效力传递、满意步高且具备足部内部转移段的机构。
引用
@article{arxiv.2310.08308,
title = {Multicriteria Optimization of Lower Limb Exoskeleton Mechanism},
author = {Sayat Ibrayev and Arman Ibrayeva and Ayaulym Rakhmatullina and Aizhan Ibrayeva and Bekzat Amanov and Nurbibi Imanbayeva},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.08308},
year = {2023}
}