基于多连杆系统的人类腿训练机

在现实生活中，许多人都有腿部缺陷。我们的工作目标是设计一种机制，能够基于特定轨迹帮助他们行走并最终实现灵活的行走。在本文中，我们使用电动机驱动一个多连杆腿部机械装置。本文所 addressed 的主要问题如下：（i）基于多连杆机械装置设计人类腿训练机械装置（ii）基于行走过程模拟多连杆机械装置的腿部运动轨迹（iii）利用单一电动机扭矩控制该机械装置的轨迹和速度。