基于半人马型机器人的灾害响应监督式自主运动与操控
机器人学
2019-03-07 v2
摘要
移动操控任务是搜索与救援(SAR)机器人领域的关键挑战之一，要求机器人具备灵活的运动与操控能力。由于任务大多事先未知，机器人必须在任务执行过程中适应多种多样的地形与工作空间。半人马型机器人 Centauro 具有轮腿混合底盘和拟人化上半身，可在对人类过于危险的环境中执行复杂任务。由于其自由度数量众多，使用直接遥操作方式控制该机器人既具挑战性又令人疲惫。监督式自主方法有望在保持解决未知任务灵活性的同时，提升控制的质量与速度。我们开发了一套具有不同自主等级的操作员辅助功能，用于控制机器人完成具有挑战性的运动与操控任务。该集成系统在灾害响应场景中进行了评估，并展现出良好的性能。
引用
@article{arxiv.1809.06802,
title = {Supervised Autonomous Locomotion and Manipulation for Disaster Response with a Centaur-like Robot},
author = {Tobias Klamt and Diego Rodriguez and Max Schwarz and Christian Lenz and Dmytro Pavlichenko and David Droeschel and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.06802},
year = {2019}
}
备注
In Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, Spain, October 2018