基于不完全测量的机器人形态控制
机器人学
2016-12-09 v1 人工智能
机器学习
系统与控制
摘要
具有复杂形态的移动通信机器人在城市搜索与救援（USAR）任务中穿越粗糙地形至关重要。由于复杂形态的遥操作会给操作员带来高认知负荷，因此形态由自主控制。自主控制测量机器人状态和周围地形，这通常只能是部分可观测的，因此数据往往不完整。我们对缺失测量上的控制进行边际化，并评估显式安全条件。若安全条件被违反，则由身体搭载的机械臂进行触觉地形探索以收集缺失数据。
引用
@article{arxiv.1612.02739,
title = {Controlling Robot Morphology from Incomplete Measurements},
author = {Martin Pecka and Karel Zimmermann and Michal Reinštein and Tomáš Svoboda},
journal= {arXiv preprint arXiv:1612.02739},
year = {2016}
}
备注
Accepted into IEEE Transactions to Industrial Electronics, Special Section on Motion Control for Novel Emerging Robotic Devices and Systems