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利用先进拓扑数据分析监测除草机器人并预测其运行状态

机器人学 2021-08-20 v1 人工智能

作者: Tarek Frahi , Abel Sancarlos , Matthieu Galle , Xavier Beaulieu , Anne Chambard , Antonio Falco , Elias Cueto , Francisco Chinesta

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摘要

本文旨在分析除草自主机器人在作业中遵循的复杂轨迹的拓扑内容。我们将证明，相对于维护操作，这些轨迹的拓扑描述子受机器人环境以及机器人状态的影响。将基于同调持续性，使用拓扑数据分析提取轨迹描述子。随后，将应用适当的度量来比较轨迹的拓扑表示，以对其进行分类或实现高效模式识别。

关键词

除草机器人轨迹分析拓扑数据分析同调持续性模式识别机器人监测

引用

@article{arxiv.2108.08570,
  title  = {Monitoring weeder robots and anticipating their functioning by using advanced topological data analysis},
  author = {Tarek Frahi and Abel Sancarlos and Matthieu Galle and Xavier Beaulieu and Anne Chambard and Antonio Falco and Elias Cueto and Francisco Chinesta},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2108.08570},
  year   = {2021}
}