机器人集群的一组完备的连通性感知局部拓扑操控操作
机器人学
2022-10-06 v2
摘要
机器人集群的拓扑影响共识的收敛速度与机器人的机动性。本文中，我们证明存在一组完备的局部拓扑操控操作，可实现集群拓扑的变换。该组操作的完备性在于，任何其他可能的操控操作集均可由我们这组操作的一个序列执行。这些操作是局部的，因为它们仅依赖一跳与二跳邻居信息，可将网络图的任意初始生成树变换为任意其他具有相同节点数的连通树。我们方法所提供的灵活性类似于需要集群网络全局知识的全局方法。我们证明任意树到树变换存在变换序列，并推导出从任意初始生成树形成线或星形的操作序列。我们的工作为集群的拓扑控制提供了理论与实用框架，仅用局部信息建立全局性质。
引用
@article{arxiv.2210.00037,
title = {A Complete Set of Connectivity-aware Local Topology Manipulation Operations for Robot Swarms},
author = {Koresh Khateri and Karthik Soma and Mahdi Pourgholi and Mohsen Montazeri and Lorenzo Sabattini and Giovanni Beltrame},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.00037},
year = {2022}
}