基于树形网络的连通性保持群机器人遥操作
最优化与控制
2019-02-27 v2
摘要
在群机器人遥操作过程中，人类操作者可能威胁到依赖于距离的机器人间通信，并随之威胁到从属机器人集群的连通性。为防止人类指令中有害的成分使集群网络断开，本文提出一种构造性策略，用于动态调节所有从属机器人之间的互联关系及其本地注入阻尼。基于李雅普诺夫集不变性分析，所给出的控制增益更新显式律已被严格证明能够在保持树形网络中全部交互链路的同时使从属机器人集群同步。通过适当限制而非完全拒绝用户指令的影响，所提出的控制律使人类操作者能够在不会危及集群网络连通性的范围内引导从属机器人集群运动。实验结果表明，该策略能在群机器人遥操作期间保持树形网络的连通性。
引用
@article{arxiv.1810.08267,
title = {Connectivity-Preserving Swarm Teleoperation With A Tree Network},
author = {Yuan Yang and Daniela Constantinescu and Yang Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.08267},
year = {2019}
}