通过混沌自适应同步实现耦合移动平台网络的去中心化识别与控制
适应与自组织系统
2015-06-17 v1 机器人学
摘要
在本文中，我们提出了一种应用混沌自适应同步来检测移动机器人网络拓扑变化的方法。我们假设由于移动机器人的相对运动以及未知的环境条件（如环境中存在障碍物），网络可能随时间演化。我们考虑每个机器人代理都配备了一个混沌振荡器，其状态通过无线通信传播给其他机器人，目标是同步这些振荡器。我们引入了一种自适应策略，每个代理独立实施该策略以：(i) 估计其邻域内所有振荡器的净耦合，以及 (ii) 将振荡器的状态同步到相同的时间演化上。我们表明，通过使用这种策略，可以实现同步并检测网络拓扑的变化。我们更进一步，考虑利用这些信息来控制移动网络的可能性。我们展示了该技术在一组在不均匀和不确定环境中运行的移动平台之间保持编队问题上的潜在适用性。我们讨论了使用混沌振荡器的重要性，并通过数值模拟验证了我们的方法。
引用
@article{arxiv.1309.6348,
title = {Decentralized identification and control of networks of coupled mobile platforms through adaptive synchronization of chaos},
author = {Nicola Bezzo and Patricio J. Cruz Davalos and Francesco Sorrentino and Rafael Fierro},
journal= {arXiv preprint arXiv:1309.6348},
year = {2015}
}
备注
17 pages, 10 figures, accepted for publication in Physica D