用于搜救场景中多任务执行的动态可扩展和可收缩机器人腿链条
机器人学
2026-04-30 v3
摘要
搜救（SAR）机器人需要快速遍历地形并执行高力搜救任务，这既需要地形适应性，又需要受控的高力输出。目前很少有平台能够满足 SAR 场景下的这两种任务，更少数平台能够在执行提取任务时同时具备地形适应性和高力输出。虽然腿式机器人在遍历不平坦地形方面具有显著优势，但通常无法包含能够提供可变高力输出的机械装置，与传统轮式驱动系统不同。本工作引入了一种动态可扩展和可收缩的机器人腿的新概念。利用动态可扩展和可收缩的五杆链条设计，它允许通过几何变换在高度优势配置和力量优势配置之间进行机械切换。测试平台评估了链条在不同链条几何形态和运行模式下的性能，分别对步幅长度、力量输出和稳定性进行了实证和解析分析。结果表明，这种形变腿为实现能够快速导航地形并有效执行搜救任务的 SAR 机器人提供了可行的路径。
引用
@article{arxiv.2511.10816,
title = {Dynamically Extensible and Retractable Robotic Leg Linkages for Multi-task Execution in Search and Rescue Scenarios},
author = {William Harris and Lucas Yager and Syler Sylvester and Elizabeth Peiros and Micheal C. Yip},
journal= {arXiv preprint arXiv:2511.10816},
year = {2026}
}