加入腹式波可改善复杂地形上多足 locomotion 性能
机器人学
2024-10-03 v1
摘要
以其由细长躯干和相对简单腿部构成为特征，多足机器人有望通过搜索救援和地形检查等应用场景，实现复杂地形的 locomotion。先前工作通过传播横向躯干波动和腿部踏步两个波，开发了有效可靠的多足机器人 locomotion 策略，我们称之为 two-wave template。然而，这些机器人在攀爬与其高度相当的障碍物时具有有限能力。我们假设，这些限制源于用于描述多足 locomotion 的 two-wave template。为寻找有效的替代波，我们设计了一个五段机器人，搭载静止（非驱动）腿部，每根驱动关节在仰面（垂直波）中具有旋转自由度（DoF）和线性自由度（腹式波）。我们在平坦地形和毛绒地形上测试了机器人 locomotion 性能。尽管腹式波在平地 locomotion 上的益处有限，但加入腹式波显著改善了毛绒地形上的 locomotion 性能：它不仅使机器人能够攀爬与机器人高度相似的障碍物，还显著提高了机器人在此类地形中的遍历能力。我们的结果为多足机器人提供了另一种 actuation 机制，为通往全地形多足机器人之路。
关键词
引用
@article{arxiv.2410.01046,
title = {Addition of a peristaltic wave improves multi-legged locomotion performance on complex terrains},
author = {Massimiliano Iaschi and Baxi Chong and Tianyu Wang and Jianfeng Lin and Juntao He and Daniel Soto and Zhaochen Xu and Daniel I Goldman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.01046},
year = {2024}
}