基于五杆机构的机器蜥蜴设计与分析
机器人学
2021-07-28 v1
摘要
腿式机器人正被用于探索崎岖地形，因为它们能够跨越间隙和障碍物。本文设计了一种新机构，利用集成的五杆机构来复现机器蜥蜴。该机构包含两个五杆机构，通过按特定顺序连接连杆又形成另外两个五杆机构。腿连接在五杆机构的连杆上，使得机构被驱动时带动机器人前进。采用矢量回路法对该机构进行了位置分析。已构建原型并利用伺服电机进行控制，以验证该机器蜥蜴机构。
引用
@article{arxiv.2107.12614,
title = {Design and Analysis of a Robotic Lizard using Five-Bar Mechanism},
author = {Rajashekhar V S and Dinakar Raj C K and Vishwesh S and Selva Perumal E and Nirmal Kumar M},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.12614},
year = {2021}
}
备注
8 pages, 4 figures, presented during the 4th International and 19th National Conference on Machines and Mechanism (iNaCoMM 2019)