基于优化的四足轮腿混合式运动
机器人学
2021-07-16 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
轮腿混合式运动是一种仅由新型机器人设计最近才开启的导航范式，例如半人马型人形机器人 CENTAURO [1] 或配备不可转向轮的四足机器人 ANYmal [2]。下文将“混合运动”用于指代一种特定类型的运动，即通过腿与轮同时协调使用实现的运动（见图1）。该选择源于腿式运动与更简单的轮式导航的交叉，以兼取两种技术之长：前者带来敏捷性与穿越不平地形的能力，后者带来速度与稳定性。因此，混合机器人可行轨迹的规划问题与腿式运动问题有许多相似之处：在混合情形下，机体运动同样通过足端与环境的接触实现，但需考虑轮式足仅能推地而不能拉地。必须考虑与摩擦锥相容的力，而接触可仅沿轮子朝向所规定的方向滑动。
引用
@article{arxiv.2107.07507,
title = {Optimization-Based Quadrupedal Hybrid Wheeled-Legged Locomotion},
author = {Italo Belli and Matteo Parigi Polverini and Arturo Laurenzi and Enrico Mingo Hoffman and Paolo Rocco and Nikolaos Tsagarakis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.07507},
year = {2021}
}
备注
Presented at Humanoids 2020