新型六足机器人的设计、机械仿真与实现
机器人学
2020-04-09 v2
摘要
蚂蚁是六足昆虫，能够承载比其体重重十倍的重物。由于拥有六条腿，它们具有内在稳定性。它们力量强大且能承载重物。基于这些原因，本文提出了一种用于六足蚂蚁机器人的新型并联运动学结构。该机械结构在 Solidworks 中进行了设计与优化。该机构具有六条腿，且仅需两个直流电机即可驱动这六条腿，因此从机械角度来看该设计是最优的。由于采用了无线模块，该机器人重量轻且具备半自主性。这一特性使得该机器人适用于社交机器人和救援机器人应用。发射端程序在监控计算机上使用 LabVIEW 实现，并采用一个微控制器作为主控制器。电子板在 Proteus Professional 中进行设计与测试，PCB 板在 Altium Designer 中实现。微控制器编程在 Code Vision 中完成。
引用
@article{arxiv.1902.03547,
title = {Design, Mechanical Simulation and Implementation of a New Six- Legged Robot},
author = {Ahmad Ghanbari and Mahdieh Babaiasl and Ako Veisinejad},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.03547},
year = {2020}
}
备注
8 pages