自主移动植物浇水机器人：一种运动学方法
机器人学
2025-08-13 v1
摘要
植物需要定期且适量的浇水才能茁壮成长和存活。虽然存在可以向植物和作物喷水的农业机器人，但它们价格昂贵且移动性和/或功能性有限。我们介绍一种新颖的自主移动植物浇水机器人，它使用一个连接到四轮驱动合金底盘的6自由度（DOF）机械臂，能够握住花园软管，识别和检测植物，并通过将土壤湿度/水分传感器插入土壤中，以适量的水为植物浇水。该机器人使用Jetson Nano和Arduino微控制器以及实感摄像头，利用实时YOLOv5和Pl@ntNet-300K数据集执行计算机视觉来检测植物。该机器人使用激光雷达（LIDAR）进行物体和碰撞避免，无需在预定义路径上移动，并能跟踪已浇水的植物。我们提供了Denavit-Hartenberg（DH）参数表、正运动学、差动驱动运动学和逆运动学，以及仿真和实验结果。
引用
@article{arxiv.2508.08607,
title = {Autonomous Mobile Plant Watering Robot : A Kinematic Approach},
author = {Justin London},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.08607},
year = {2025}
}