面向室内农业的机器人授粉：通过自主微观检查实现闭环
机器人学
2024-09-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
有效授粉是室内农业的关键挑战，因为蜜蜂在没有太阳的情况下难以导航。虽然已提出多种机器人系统解决方案，但仍难以自主检查花朵是否已获得足够的授粉以产生高质量果实，这尤其关键于如草莓等自授作物。为此，本文提出了一种 novel 机器人系统用于室内农业。该硬件组合 7 自由度机械臂与定制末端执行器，后者包括内窥镜相机、2-DOF 显微镜子系统和定制振动授粉工具；配合算法用于检测和估计草莓花朵的姿态、导航至每朵花朵、使用工具进行授粉并进行显微镜检查。关键新颖之处在于同时从 below 振动花朵并从 above 使用显微镜检查。每个子系统通过大量实验进行验证。
引用
@article{arxiv.2409.12311,
title = {Towards Closing the Loop in Robotic Pollination for Indoor Farming via Autonomous Microscopic Inspection},
author = {Chuizheng Kong and Alex Qiu and Idris Wibowo and Marvin Ren and Aishik Dhori and Kai-Shu Ling and Ai-Ping Hu and Shreyas Kousik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.12311},
year = {2024}
}