FloPE：用于精确授粉的花朵姿态估计

本研究提出了花朵姿态估计（FloPE），一种用于计算受限机器人授粉系统的实时花朵姿态估计框架。由于自然授粉者数量的减少，已有人提出机器人授粉来补充自然授粉以确保全球粮食安全。然而，由于自然变异性、花朵簇集以及授粉时花朵脆弱性对高精度的要求，用于授粉的花朵姿态估计具有挑战性。该方法利用3D高斯溅射生成具有精确姿态标注的逼真合成数据集，实现了从高容量教师模型到轻量级学生模型的有效知识蒸馏，以进行高效推理。该方法在单臂和多臂机器人平台上均进行了评估，在低计算成本下实现了0.6厘米和19.14度的平均姿态估计误差。我们的实验验证了FloPE的有效性，实现了高达78.75%的授粉成功率，并优于先前的机器人授粉技术。