基于层次规划的集群草莓采摘学习
机器人学
2026-02-17 v1
摘要
草莓自然生长为集群状，交织有叶片、茎部及其他水果，常导致遮挡。这种固有的生长习惯为机器人采摘带来了重大挑战，因为传统的感知-计划-控制系统在杂乱环境中难以到达目标果实。有效采摘遮挡草莓要求机械手进行灵巧的操作，以小心地绕过或轻轻移动周围柔软物体，并精准到达位于叶心上方的理想采摘点。为此，我们引入一个从人类演示中学习的草莓采摘机器人系统。该系统配备 4 自由度 SCARA 机械臂，配合人类遥操作界面实现高效数据收集，并利用 End Pose Assisted Action Chunking Transformer (ACT) 开发出细粒度的视觉-运动采摘策略。在各种遮挡场景下的实验表明，我们的改进方法显著优于直接实现 ACT 的效果，凸显了其在遮挡草莓采摘中的实际应用潜力。
引用
@article{arxiv.2509.14530,
title = {Learning to Pick: A Visuomotor Policy for Clustered Strawberry Picking},
author = {Zhenghao Fei and Wenwu Lu and Linsheng Hou and Chen Peng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.14530},
year = {2026}
}