用于果实尺寸与位置估计的视点规划
机器人学
2021-08-19 v3
摘要
现代农业应用需要了解植株上果实的位置和尺寸。然而，叶片造成的遮挡通常使获取该信息变得困难。我们提出一种新颖的视点规划方法，其构建带有标记感兴趣区域（ROIs，即果实）的植株八叉树。我们的方法利用该八叉树对增加果实区域周围信息的视点候选进行采样，并使用考虑期望信息增益的启发式效用函数对其评估。我们的系统根据估计效用在ROI定向采样与考虑一般边界体素的探索采样之间自动切换。当用RGB-D传感器对植株覆盖充分后，我们的系统对ROI体素聚类并估计所检测果实的位置和尺寸。我们在模拟场景中评估了该方法，并将所得果实估计与真值比较。结果表明，就发现的ROI单元数量而言，我们的组合方法优于未显式考虑ROI来生成视点的采样方法。此外，我们通过在配备RGB-D相机的机械臂安装于甜椒温室自动管道轨道小车上的真实测试，展示了该框架的实地适用性。
引用
@article{arxiv.2011.00275,
title = {Viewpoint Planning for Fruit Size and Position Estimation},
author = {Tobias Zaenker and Claus Smitt and Chris McCool and Maren Bennewitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.00275},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 7 figures, accepted at IROS 2021