基于下一最佳视角规划的苹果幼果自主尺寸测量

在本文中，我们提出了一种下一最佳视角规划方法，用于自主测量苹果幼果的尺寸。农业中最先进的视角规划器旨在测量较大且分布较稀疏的果实。它们依赖于较低分辨率的地图和不能推广到较小果实尺寸的测径方法。为了克服这些限制，我们的方法结合了围绕语义标记的兴趣区域进行视角采样，以及一种注意力引导的信息增益机制，以更具策略性地选择针对小果实体积的视角。此外，我们集成了环境的双地图表示，既能加速昂贵的射线投射操作，又能保持围绕果实进行信息性规划所需的高占用分辨率。在尺寸测量时，引入了鲁棒估计和图聚类方法，以关联跨图像的水果检测。通过模拟实验，我们证明了我们的视角规划器相比最先进方法和消融实验提高了尺寸测量精度。我们还提供了由实地真实机器人系统收集数据的定量结果。