结合局部与全局视点规划实现果实覆盖
机器人学
2021-08-19 v1
摘要
由于植物或其部分（如作物或果实）结构复杂且遮挡程度高，获取完整植株或植物部位的 3D 传感器数据十分困难。然而，尤其对于果实位置与大小的估计，有必要尽可能避免遮挡并获取相关部位的传感器信息。现有全局视点规划器会建议一系列视点以在某种程度上覆盖感兴趣区域，但它们通常优先考虑全局覆盖，并不强调局部遮挡的避免。另一方面，有些方法旨在避免局部遮挡，但由于仅达到覆盖的局部极大值，无法用于更大环境。因此，本文提出将基于梯度的局部方法与全局视点规划相结合，以实现局部避障的同时仍能覆盖大面积区域。我们采用装备相机阵列与 RGB-D 相机的机械臂进行的仿真实验表明，与仅应用全局覆盖规划相比，该组合显著提升了感兴趣区域的覆盖率。
引用
@article{arxiv.2108.08114,
title = {Combining Local and Global Viewpoint Planning for Fruit Coverage},
author = {Tobias Zaenker and Chris Lehnert and Chris McCool and Maren Bennewitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2108.08114},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 7 figures, accepted at ECMR 2021. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2011.00275