机器人灌溉水管理：通过触感与表观估计土壤含水量
机器人学
2022-01-20 v1
摘要
本文中，我们提出一种用于结构化机器人温室环境中灌溉水管理（IWM）的机器人系统。一个市售机器人机械臂配备 RGB-D 相机与土壤湿度传感器。二者用于自动化称为“触感与表观法”的流程，该流程是一种通过监测土壤湿度以确定何时灌溉及施多少水的方法。我们开发了柔顺力控制框架，使机器人能将土壤湿度传感器插入土壤敏感的植物根区而不伤害植物。RGB-D 相机用于粗略估计土壤表面，以规划土壤采样路径。结合所开发的自适应力控制算法，相机使机器人能在不先验知晓确切土壤刚度的情况下采样土壤。最后，我们假定一种基于深度学习的方法，利用相机从视觉上评估土壤健康与含水量。
引用
@article{arxiv.2201.07653,
title = {Robotic Irrigation Water Management: Estimating Soil Moisture Content by Feel and Appearance},
author = {Marsela Polic and Marko Car and Jelena Tabak and Matko Orsag},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.07653},
year = {2022}
}