基于地形推断的高光谱相机场标定
机器人学
2025-10-01 v1 图像与视频处理
摘要
地形之间的类别内差异（如水分含量）直接影响车辆穿越地形的能力，而RGB视觉系统可能无法区分这些属性。将光谱信息从红绿蓝波段扩展至近红外波段，以评估地形的光谱内容，对于类别内识别提供了有用信息。然而，对该光谱信息的准确分析高度依赖于环境照明条件。我们展示了一个系统架构，用于来自移动机器人上收集并注册的多波长高光谱图像，并描述了一种在不同照明条件下对摄像机进行反射率标定的方法。为展示该系统的实际应用，我们介绍了HYPER DRIVE系统，能够从移动机器人平台上计算植被健康指数和土壤水分含量。
引用
@article{arxiv.2509.25663,
title = {Field Calibration of Hyperspectral Cameras for Terrain Inference},
author = {Nathaniel Hanson and Benjamin Pyatski and Samuel Hibbard and Gary Lvov and Oscar De La Garza and Charles DiMarzio and Kristen L. Dorsey and Taşkın Padır},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.25663},
year = {2025}
}
备注
Accepted to IEEE Robotics & Automation Letters