Hyper-Drive：面向非结构化环境中机器人的可见光-短波红外高光谱成像数据集
机器人学
2023-08-17 v1
摘要
高光谱传感器在遥感领域已得到广泛使用；然而，必须将其适配为可由移动机器人车载运行的形态。本工作中，我们介绍了一种首创的系统架构，结合快照式高光谱相机与点光谱仪，以从机器人基座高效生成复合数据立方体。我们的系统采集并配准涵盖可见光至短波红外（660-1700 nm）光谱的数据立方体，同时捕获由白参考瓦片反射的环境太阳光谱。我们采集并发布了来自道路与非道路地形、符合 ATLAS 本体、含 500 余个标注数据立方体的大型数据集，以推进高光谱成像（HSI）在地形类别可分离性方面的集成与演示。对该数据的分析表明，HSI 是从机器人中心视角增进场景组成理解的重要机遇。所有代码与数据均已开源：https://river-lab.github.io/hyper_drive_data
引用
@article{arxiv.2308.08058,
title = {Hyper-Drive: Visible-Short Wave Infrared Hyperspectral Imaging Datasets for Robots in Unstructured Environments},
author = {Nathaniel Hanson and Benjamin Pyatski and Samuel Hibbard and Charles DiMarzio and Taşkın Padır},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.08058},
year = {2023}
}