铲投法：四足系统的动态目标收集
机器人学
2025-06-12 v1 机器学习
摘要
四足机器人在运动能力方面取得了显著进展，将其能力从受控环境扩展到真实世界应用。除了运动外，近期工作已探索利用腿部进行腿式操作，如按下按钮或开门。虽然这些工作展示了腿式操作的可行性，但大多数集中于相对静态的任务。本工作中，我们提出了一种框架，使四足机器人无需额外执行器即可通过利用其腿部灵活性来收集目标。通过在腿上安装一个简单的铲状附件，机器人可将目标铲起并投掷到安装在其背部的收集托盘中。我们的方法采用分层策略结构，包含两个专家策略——一个用于铲投操作，一个用于接近目标位置——以及一个在两者之间动态切换的元策略。专家策略分别训练，随后进行元策略训练以实现多目标协调收集。该方法展示了如何有效利用四足腿进行动态目标操作，将其角色从运动延伸至操作。
引用
@article{arxiv.2506.09406,
title = {Scoop-and-Toss: Dynamic Object Collection for Quadrupedal Systems},
author = {Minji Kang and Chanwoo Baek and Yoonsang Lee},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.09406},
year = {2025}
}