管内机器人
机器人学
2022-01-26 v1
摘要
本文提出了一种管内攀爬机器人的布置,其利用一个巧妙的差动部件来探索复杂的管线连接。标准的轮式/履带式管内攀爬机器人在管道转弯处探索时易于打滑和拖拽。该机构有助于实现在运动过程中消除机器人履带打滑与拖拽这一首要目标。所提出的差速器实现了标准双输出差速器的实用限制,这是首次为一个三输出差速器所达成。该机构根据管线连接内每条履带所受的力精确调节机器人的履带速度,从而消除对任何独特控制的需求。机器人在管线网络中不同方向及管道转弯处无滑移通过的仿真展示了所提布置的有效性。
引用
@article{arxiv.2201.10468,
title = {In-Pipe Robot},
author = {Ravi Kant and Gaurav Saha and Arjun Kumar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.10468},
year = {2022}
}
备注
7 pages, 2 figures. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2201.07865