用于小口径在役燃气分配管道的无线上自供能视觉与无损检测低成本巡检系统

本文布置了一种管内爬管机器人，其利用尖锐传动部件来探索管线的复杂关系。标准的轮式/连续式管内爬管机器人在管道弯头处研究时易于打滑和拖滞。该装置有助于实现在行进过程中消除机器人履带打滑和拖滞这一真正不可避免的结果。所提出的传动装置借鉴了标准双输出传动的有益极限范围，并首次发展为具有三个输出的传动。该机构通过消除对任何特殊控制的需求，根据管线关系中每条履带所受的力来决定性调整机器人的履带速度。机器人在管线网络中不同方向及管道弯头处无滑移穿越的仿真展示了所提方案的充分性。