ROSETLineBot：单轮驱动低成本输电线路巡检机器人设计与控制
系统与控制
2019-11-20 v1 系统与控制
摘要
输电线路的持续运行对于当今依赖电力的世界至关重要。在问题发生之前检测并诊断线路上可能出现的故障十分关键。一般而言，输电线路的维护、修理与错误检测由人工定期执行。然而，这些艰巨任务在职业健康与安全方面存在高风险。此外，维护与修理人员不可能对延伸长距离的线路进行持续巡检。出于所有这些原因，使用机器人系统进行输电线路巡检非常合适。通过利用机器人系统的传感器与摄像头所提供的数据，可在错误发生前采取预防措施。能够沿线路持续移动的机器人系统可获取连续且不间断的信息。从而，潜在问题可被提前发现与识别。在本研究中，设计并控制了一种可在输电线路上工作与移动的单轮驱动低成本移动机器人。由于所设计机器人的模块化结构，不同类型传感器可轻松集成至机器人中。该设计的低成本机器人系统在可能发生断裂的情况下将导致最小损失。
引用
@article{arxiv.1911.08173,
title = {ROSETLineBot: One-Wheel-Drive Low-Cost Power Line Inspection Robot Design and Control},
author = {Aydin Tarik Zengin and Gokhan Erdemir and Tahir Cetin Akinci and Fahri Anil Selcuk and Mustafa Nizamettin Erduran and S. Serhat Seker},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.08173},
year = {2019}
}