基于信号时序逻辑规范的多机器人系统电力线巡检任务框架

电力公司必须定期对电力线基础设施进行巡检，以确保电力分配的可靠性。研究工作集中于通过寻找满足以潜在损坏与故障检测表述的不同需求的策略来实现电力线巡检过程自动化。该问题需要安全规划与控制技术以使自主机器人执行视觉巡检任务。当考虑多机器人扩展时，此类应用变得更为有趣且至关重要。在本文中，我们提出利用信号时序逻辑（Signal Temporal Logic, STL）规范为四旋翼机群计算可行且受约束的轨迹。该规划器可表述相当复杂的任务，避免路径上的障碍物与禁区。在 MATLAB 中取得的仿真结果显示了所提方法的有效性，为硬件实验测试铺平了道路。