用于多机器人飞行系统安装驱鸟器的信号时序逻辑运动规划器
机器人学
2023-08-15 v2
摘要
本文研究使用多旋翼机群安装驱鸟器的任务分配与轨迹生成问题。所提出的方案扩展了我们先前的运动规划器，以计算可行且受约束的轨迹，同时考虑载荷能力限制与充电约束。采用信号时序逻辑(STL)规约对任务目标与时序要求进行编码。此外，引入了一种基于事件的重规划策略以应对突发故障。还采用了能量最小化项来隐式节省安装作业期间多旋翼的飞行时间。该方法的有效性与正确性通过 MATLAB 和 Gazebo 中的仿真以及在一个模拟场景中所进行的现场实验得到验证。
引用
@article{arxiv.2210.09750,
title = {A Signal Temporal Logic Motion Planner for Bird Diverter Installation Tasks with Multi-Robot Aerial Systems},
author = {Alvaro Caballero and Giuseppe Silano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.09750},
year = {2023}
}
备注
23 pages, 14 figures, journal preprint, accepted for publication to IEEE ACCESS