基于多无人机与信号时序逻辑规范实现驱鸟器安装的自动化
机器人学
2023-09-20 v1
摘要
本文解决了使用多旋翼机队进行驱鸟器安装的任务分配与轨迹生成问题。所提出的运动规划器考虑了有效载荷能力、充电约束，并利用信号时序逻辑（Signal Temporal Logic, STL）规范对任务目标与时间要求进行编码。引入了一种基于事件的重规划策略以应对意外故障并保证操作的连续性。还采用了能量最小化项来隐式地节省安装过程中多旋翼的飞行时间。在 MATLAB 和 Gazebo 中的仿真以及现场实验证明了该方法在一个模拟场景中的有效性与有效性。
引用
@article{arxiv.2309.10406,
title = {Automating Bird Diverter Installation through Multi-Aerial Robots and Signal Temporal Logic Specifications},
author = {Alvaro Caballero and Giuseppe Silano},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.10406},
year = {2023}
}
备注
2 pages, Accepted for presentation to the "Formal methods techniques in robotics systems: Design and control" Workshop at IROS'23, Detroit, Michigan, USA