基于信号时序逻辑规范的多无人机系统电力线巡检任务
机器人学
2023-02-10 v1 多智能体系统
摘要
本文提出一种利用信号时序逻辑(STL)规范为四旋翼机群计算可行且受约束轨迹的框架,用于电力线巡检任务。该规划器允许表述复杂任务:在执行规划任务时避开障碍物并保持无人机间的安全距离。我们建立一个优化问题以生成满足这些规范并同时考虑飞行器约束的最优策略。此外,提出一种事件触发重规划器以应对不可预见事件与外部扰动。还考虑了能量最小化项,以在执行任务时隐式节省四旋翼机电池寿命。MATLAB 中的数值仿真与实验结果表明了所提方法的有效性与实用性,并证明了其在真实场景中的适用性。
引用
@article{arxiv.2302.04691,
title = {Power Line Inspection Tasks with Multi-Aerial Robot Systems via Signal Temporal Logic Specifications},
author = {Giuseppe Silano and Tomas Baca and Robert Penicka and Davide Liuzza and Martin Saska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.04691},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 12 figures, journal paper