人与机器人的工效学协作：一种能量感知的信号时序逻辑视角
机器人学
2023-06-06 v1
摘要
本文提出一种设计人与机器人之间能量感知协作任务并生成执行这些任务的相应轨迹的方法。该方法涉及使用表示为信号时序逻辑（STL）规范的高层规范来自动综合任务分配与轨迹。重点置于多旋翼飞行器（MRAV）在电力线环境中执行物体交接的特定任务。运动规划器考虑诸如有效载荷能力与补给等约束，同时确保生成的轨迹可行。该方法还允许用户指定优先人类舒适度（包括工效学与用户偏好）的机器人行为。该方法通过在 MATLAB 中的数值分析以及模拟场景中的逼真 Gazebo 仿真得到验证。
引用
@article{arxiv.2306.02454,
title = {Ergonomic Collaboration between Humans and Robots: An Energy-Aware Signal Temporal Logic Perspective},
author = {Giuseppe Silano and Amr Afifi and Martin Saska and Antonio Franchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.02454},
year = {2023}
}
备注
2 pages, 2 figures, Accepted for presentation to the "Energy Efficient Aerial Robotic Systems" Workshop at ICRA'23, ExCeL, London, UK