基于信号时序逻辑的多无人机系统任务协调与轨迹优化：风力发电机检查研究
机器人学
2025-01-09 v2
摘要
本文提出了一种基于信号时序逻辑 (STL) 规范的任务分配与轨迹生成方法，用于协作检查任务中由多旋翼无人机组成的编队。该方法生成符合时间敏感约束和车辆限制的安全可行飞行路径。通过基于 STL 规范构建优化问题，结合事件触发的重规划机制处理突发事件和延迟，并引入广义鲁棒性评分方法整合用户偏好，最小化任务冲突。方法通过 MATLAB 和 Gazebo 中的仿真实验以及 mock-up 场景中的现场实验进行验证。
引用
@article{arxiv.2410.06620,
title = {Task Coordination and Trajectory Optimization for Multi-Aerial Systems via Signal Temporal Logic: A Wind Turbine Inspection Study},
author = {Giuseppe Silano and Alvaro Caballero and Davide Liuzza and Luigi Iannelli and Stjepan Bogdan and Martin Saska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.06620},
year = {2025}
}
备注
2 pages, Accepted for discussion at the workshop session "Formal methods techniques in robotics systems: Design and control" at IROS'24 in Abu Dhabi, UAE