基于时序逻辑的规划与控制联合设计
机器人学
2025-07-28 v2
摘要
本 work 提出一种新颖的联合设计策略，将轨迹规划与控制集成，以处理自动机器人中的时序逻辑（STL）任务。该方法包含两个阶段： 学习时空运动原语以封装机器人固有的约束， 从这些原语构建 STL 符合的运动计划。初始，我们采用强化学习构建一个控制策略库，这些策略执行由运动原语描述的轨迹。随后，我们将运动原语映射到时空特征。随后，我们提出一种针对 STL 规范的抽样式 STL 符合运动规划策略。该提出的无模型方法在各种环境中生成可行的 STL 符合运动计划，在差分驱动机器人和四足机器人上通过各种 STL 规范进行了验证。演示视频可在 https://tinyurl.com/m6zp7rsm 查看。
引用
@article{arxiv.2507.13225,
title = {Signal Temporal Logic Compliant Co-design of Planning and Control},
author = {Manas Sashank Juvvi and Tushar Dilip Kurne and Vaishnavi J and Shishir Kolathaya and Pushpak Jagtap},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.13225},
year = {2025}
}