RaccoonBot：一种用于持久环境监测的自主线缆遍历太阳能跟踪机器人
机器人学
2025-01-27 v1
摘要
环境监测用于表征生物体及其环境之间的健康状况和关系。在森林生态系统中，机器人可作为数据获取平台，即使在难以到达的地方，线缆遍历平台也因其高效位移而尤为有前景。本文介绍了 RaccoonBot，这是一种用于持久环境监测的自主线缆遍历机器人，具有在电源中断时失效安全的机械设计和自锁机制。该机器人还具备能源感知的移动能力，通过一种新颖的太阳能跟踪算法，使其能够找到线缆上的位置以实现与太阳能的直接接触，从而增加能源收集。实验结果验证了 RaccoonBot 的电机械特性，表明其能够处理线缆扰动、不同倾斜角，并实现能源自主性。
引用
@article{arxiv.2501.14151,
title = {RaccoonBot: An Autonomous Wire-Traversing Solar-Tracking Robot for Persistent Environmental Monitoring},
author = {Efrain Mendez-Flores and Agaton Pourshahidi and Magnus Egerstedt},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.14151},
year = {2025}
}
备注
Pre-print submitted to the 2025 IEEE International Conference on Robotics & Automation (ICRA 2025)