REWW-ARM——远程电线驱动的移动机器人：设计、控制与实验验证
机器人学
2025-12-09 v1
摘要
电子设备是机器人的必备品，但限制了其可用环境。为克服这一问题，探索排除操作环境中电子设备的同时保留高级电子控制和驱动的的方法已有所尝试。这些包括排除电子的远程液压驱动移动机器人，后者具有高可达性；以及电线驱动的机器人臂，电机集中于基座，具有高环境抗性。为综合两者优势，本研究提出一种新系统，“远程电线驱动”。作为概念验证，我们设计并开发了远程电线驱动机器人“REWW-ARM”，其包括以下组件：1）一种新型的电力传递机制，“远程电线传递机制”（RWTM），远程电线驱动的关键技术；2）由其驱动的无电子 distal 移动机器人；3）产生能量并通过RWTM提供基于状态估计的电子闭环控制的电机单元。本研究通过若干实验评估了REWW-ARM的机械和控制性能，展示了其在陆地和水下进行 locomotion、姿态控制和物体操作的能力。这表明将远程电线驱动系统应用于各种类型的机器人具有潜力，从而扩展其操作范围。
引用
@article{arxiv.2512.06192,
title = {REWW-ARM -- Remote Wire-Driven Mobile Robot: Design, Control, and Experimental Validation},
author = {Takahiro Hattori and Kento Kawaharazuka and Temma Suzuki and Keita Yoneda and Kei Okada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2512.06192},
year = {2025}
}
备注
Accepted on Advanced Intelligent Systems