门与抽屉复位机构：用于测试与数据采集的自动化机制
机器人学
2024-02-27 v1
摘要
在人类环境中进行机器人操作对研究人员和工业界而言都是一个极具挑战性的问题。特别是，由于尺寸、形状、驱动方式和所需力量的可变性，机器人开启门或抽屉往往十分困难。因此，难以收集大规模的真实世界数据集，也难以在同一硬件上对不同控制算法进行基准测试。本文提出了两种自动化测试平台：门复位机制（Door Reset Mechanism, DORM）和抽屉复位机制（Drawer Reset Mechanism, DWRM），旨在用于真实世界测试与数据采集。这些设备成本低廉、配备传感器、可运行定制的可变阻力，并附带开源软件。此外，我们提供了一个包含超过 600 次抓取的 dataset，该数据集利用 DORM 和 DWRM 采集。我们利用该数据集揭示了即使在相同硬件上进行相同试验，也可能存在巨大的变异性。这些数据也可作为仿真环境中真实世界噪声的来源。
引用
@article{arxiv.2402.16759,
title = {The Door and Drawer Reset Mechanisms: Automated Mechanisms for Testing and Data Collection},
author = {Kyle DuFrene and Luke Strohbehn and Keegan Nave and Ravi Balasubramanian and Cindy Grimm},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.16759},
year = {2024}
}