移动机器人的鲁棒自适应开门操作
机器人学
2021-05-25 v4
摘要
处理铰接物体的能力对辅助人类的机器人而言十分重要。本文提出了一种利用自主移动机械臂鲁棒且自适应地操作常见门的框架。为推进鲁棒性与速度性能的当前技术水平，我们设计了一种将卷积神经网络与高效点云处理相融合的新算法。该进展能够从RGB-D图像实时估计多个把手的抓取位姿，为以人为中心的辅助应用提供了加速改进。此外，我们提出了一种通用的贝叶斯框架，使机器人能够根据门的运动观测推断其运动学模型，并从以往经验或人类示范中学习。将这些算法与任务空间区域运动规划器结合，我们实现了不受运动学模型影响的高效开门操作。我们使用Toyota Human Support Robot通过真实世界实验验证了我们的框架。
引用
@article{arxiv.1902.09051,
title = {Robust and Adaptive Door Operation with a Mobile Robot},
author = {Miguel Arduengo and Carme Torras and Luis Sentis},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.09051},
year = {2021}
}
备注
15 pages, 15 figures