抓取复位机制：一种用于执行抓取试验的自动化装置

推进机器人抓取与操作需要具备在大量抓取样本上测试算法和/或训练学习模型的能力。为实现更先进的抓取，我们提出了抓取复位机制（Grasp Reset Mechanism, GRM），这是一种用于执行大规模抓取试验的全自动装置。GRM 自动化了抓取环境的复位过程，可重复地将物体放置在固定位置和可控的一维取向上。它还能收集数据并在多个物体之间切换，从而无需人工干预即可实现鲁棒的数据集收集。我们还提出了一种标准化的状态机控制接口，允许以最小的工作量集成大多数机械臂。除了物理设计和相应软件外，我们还包含了一个包含 1,020 次抓取的数据集。这些抓取是使用 Kinova Gen3 机械臂和 Robotiq 2F-85 自适应夹爪生成的，旨在支持学习模型的训练并展示 GRM 的能力。该数据集涵盖了针对四种物体和各种取向进行的抓取范围。每次试验均提供了机械臂状态、物体位姿、视频以及抓取成功数据。