基于 RGB-D 相机的多小型飞行锚点控制用于接连环境的(wire-driven)机器人

为扩充机器人的作动范围与有效载荷能力，提出利用外部环境的线驱动机器人。该机器人可施加力量并在其自身结构限制之外的空间中工作。然而，实际应用要求机器人基于环境识别自主连接多个线到环境中，而这一操作极其困难，致使许多线驱动机器人仅限于特殊、预设计的环境。本文提出一种机器人，通过采用多小型飞行锚点系统，实现对多个线的自主连接，并提出一种基于 RGB-D 相机的控制与环境识别方法。每个飞行锚点是一种搭载锚定机制的无人机，使机器人能够通过飞行至目标位置来连接线。利用机器人的 RGB-D 相机识别合适的锚定点与飞行锚点位置，系统可在非特殊准备的环境中连接线，亦可同时连接多个线。通过此方法，线驱动机器人可在任意位置自主连接其线到环境，从而实现线驱动操作的全部优势。