通过机器人电路绘制重排环境以最大化能量获取
机器人学
2021-11-17 v1
摘要
能够主动从周围环境获取能量的机器人将极大有益于长期自主能力以及在不确定环境中的生存。在本工作中，我们提出一种能够用导电墨水绘制电路、同时重排视觉世界以从电源接收最大能量的机器人。我们设计了一系列电路绘制任务来模拟真实场景，包括避开物理障碍以及会使所绘电路中断的区域。我们采用最先进的 Transporter 网络从视觉观测中进行拾取-放置操作。我们在仿真和真实环境中进行了实验，结果表明，通过少量演示，机器人学会了重排物体放置（移除障碍并桥接不适合绘制的区域）并以最少量的导电墨水连接电源。随着自主机器人越来越多地出现在我们的房屋和其他行星上，我们所提出的方法为机器通过重排其周边环境来创建自身电路以保持功能提供了一种新颖途径。
引用
@article{arxiv.2111.08147,
title = {Rearranging the Environment to Maximize Energy with a Robotic Circuit Drawing},
author = {Xianglong Tan and Zhikang Liu and Chen Yu and Andre Rosendo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.08147},
year = {2021}
}