CubiX：连接并利用环境的可携式线驱动并行机器人

线驱动并行机器人是一种机器人系统，通过多根线来控制末端执行器的运动。这些线被固定地附加在末端执行器上并锚定在外部结构的固定点上。这种配置允许将执行器与 actuators 分离，从而实现机器人轻量化和简化的可移动部件。然而，其运动范围仍局限于由线形成的空间内，这限制了线驱动能力仅限于预设计的工作范围内。本文中，我们发展了一种能够连接并利用环境的线驱动机器人CubiX。CubiX通过最多8根线连接到环境并通过绞紧这些线来驱动自身。通过将绞线的 actuators 集成到CubiX中，实现了无工作空间限制的可携式线驱动并行机器人。因此，机器人可以在任何操作位置连接线到环境，从而形成并行线驱动结构。