使用混合缆索机器人的建筑尺度艺术刷绘

机器人艺术通过创造艺术这一具有挑战性的任务，为展示和推进最先进的机器人技术提供了机会。特别是创作大型艺术作品，能以小型作品无法做到的方式吸引公众，而笔触的独特质感则赋予了作品有机且类人的品质。将壁画的宏大尺度与刷绘媒介的笔触相结合，能产生极具冲击力的效果，但也带来了在如此大的工作空间内保持对画笔精确、灵巧运动控制的独特挑战。在本工作中，我们展示了据我们所知首个能够用画笔绘制建筑尺度壁画的机器人。我们创建了一个由缆索驱动并联机器人和 4 自由度（DoF）串联机械臂组成的混合机器人，在一栋建筑的两层楼高的窗户上绘制了一幅 27 米乘 3.7 米的壁画。我们讨论了通过新颖的机械设计元素、协调规划与控制以及现场标定算法与实验验证相结合，来实现刷绘壁画所需尺度和精度的方法。