RAMIEL：一种用于高且连续跳跃的并行绳驱动单腿机器人
机器人学
2023-11-09 v1
摘要
具有高运动性能的腿式机器人已被广泛研究，并提出了多种腿部结构。尤其是，能同时实现连续且高跳跃的腿部结构有利于在三维环境中移动。本研究提出一种并行绳驱动腿部结构，其具有一个线性运动自由度与两个旋转自由度，并由六根绳控制，作为一种可同时实现连续跳跃与高跳跃的结构。所提结构可同时实现对各自由度的高可控性、长加速距离以及跳跃所需的高功率。为验证该并行绳驱动腿部结构的跳跃性能，我们开发了并行绳驱动单腿机器人 RAMIEL。RAMIEL 配备准直驱、高功率绕绳机构与轻量腿部，可实现最大 1.6 m 跳跃高度与最多七次连续跳跃。
引用
@article{arxiv.2311.04573,
title = {RAMIEL: A Parallel-Wire Driven Monopedal Robot for High and Continuous Jumping},
author = {Temma Suzuki and Yasunori Toshimitsu and Yuya Nagamatsu and Kento Kawaharazuka and Akihiro Miki and Yoshimoto Ribayashi and Masahiro Bando and Kunio Kojima and Yohei Kakiuchi and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2311.04573},
year = {2023}
}
备注
accepted at IROS2022 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2022, website - https://tenrobo18.github.io/ramiel-iros2022/