RAMIEL：使用强化学习实现并联绳索驱动单足机器人的连续跳跃
机器人学
2024-03-19 v1
摘要
我们开发了一种并联绳索驱动单足机器人 RAMIEL，得益于并联绳索机构和较长的加速距离，它兼具速度和力量。RAMIEL 能够跳得高且连续，因此在移动方面具有高性能。另一方面，没有关节编码器的极简并联绳索驱动机器人的缺点之一是，由于绳索的拉伸，根据绳索长度估算的当前关节速度会发生振荡，使得该数值不可靠。因此，尽管其性能很高，但机器人的控制并不稳定，在 16 次跳跃中有 10 次机器人只能连续跳跃两次。在本研究中，我们提出了一种在仿真中通过强化学习实现连续跳跃运动的方法，并将其应用于实际机器人。由于关节速度随绳索拉伸发生振荡，我们不直接使用它，而是从关节角度的时间序列中进行推断。同时，为了向实际机器人迁移，添加了模仿由绳索拉伸引起的振动的噪声。结果表明，该系统既能应用于实际机器人 RAMIEL，也能在仿真中实现稳定的连续跳跃运动。
引用
@article{arxiv.2403.11205,
title = {Continuous Jumping of a Parallel Wire-Driven Monopedal Robot RAMIEL Using Reinforcement Learning},
author = {Kento Kawaharazuka and Temma Suzuki and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.11205},
year = {2024}
}
备注
Accepted at Humanoids2022