Vlimb: 一种用于身体延展的线驱动可穿戴机器人,平衡力量与伸展范围
机器人学
2024-11-15 v1
摘要
已开发出许多可穿戴机器人以满足物理辅助和娱乐的需求。这些可穿戴机器人从辅助人类手臂和腿部的身体增强型,到拥有额外手臂的身体延展型不等。本研究专注于后一类旨在身体延展的可穿戴机器人。然而,它们尚未达到与人类肢体相当的力量和伸展范围,将其应用限制在娱乐和涉及轻量物体的操作任务中。因此,在本研究中,我们开发了一种身体延展可穿戴机器人 Vlimb,它具有足以举起人的力量并能执行操作。利用肌腱驱动机制的优势,Vlimb 采用了一种线路布线机制,能够同时适应精细操作和强力举升任务。此外,通过引入被动环结构以克服肌腱驱动机制固有的有限伸展范围,Vlimb 实现了与人类相当的力量和伸展范围。本文概述了 Vlimb 的设计方法,进行了初步的操作和举升任务,并验证了其有效性。
引用
@article{arxiv.2411.09565,
title = {Vlimb: A Wire-Driven Wearable Robot for Bodily Extension, Balancing Powerfulness and Reachability},
author = {Shogo Sawaguchi and Temma Suzuki and Akihiro Miki and Kento Kawaharazuka and Sota Yuzaki and Shunnosuke Yoshimura and Yoshimoto Ribayashi and Kei Okada and Masayuki Inaba},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.09565},
year = {2024}
}